SINTONIA DE CONTROLADORES PID APLICADA A ROBOS UNICICLOS UTILIZANDO O ALGORITMO DO LOBO CINZENTO (GWO)
Item
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Tipo do ITEM
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Dissertação de Mestrados
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Título da Dissertação ou Tese
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SINTONIA DE CONTROLADORES PID APLICADA A ROBOS UNICICLOS UTILIZANDO O ALGORITMO DO LOBO CINZENTO (GWO)
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Descrição
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Os AGV's industriais apresentam grande gama de aplicações nos processos em que fazem
parte, trazendo benefícios desde a flexibilidade para mudanças nestes processos até a
melhoria na segurança dos colaboradores. Aliado a estes robôs, os controladores PID
aparecem como um dos métodos mais utilizados para o controle destes veículos. Nos
últimos anos, os métodos heurísticos de otimização ganharam espaço na área industrial,
figurando como fortes aliados às estratégias de controle utilizadas. Este trabalho apresenta
uma proposta de controle PID para um AGV do tipo uniciclo, com seus parâmetros
otimizados pelo algoritmo do lobo cinzento (GWO), uma técnica heurística de otimização
baseada no comportamento de caça da espécie que dá nome à técnica. O desempenho do
controlador PID é comparado ao controlador cinemático utilizado pelo trabalho de
referência. Para cada trajetória testada, cinquenta simulações são executadas para a
determinação do erro padrão e desvio padrão, com respostas do GWO e da trajetória do
robô avaliadas por gráficos. Os efeitos do número de iterações e de agentes de busca são
observados em relação ao desempenho do algoritmo. Ao final, as vantagens e
desvantagens do projeto são avaliadas e sugestões para continuação são dadas
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Abstract
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Os AGV's industriais apresentam grande gama de aplicações nos processos em que fazem
parte, trazendo benefícios desde a flexibilidade para mudanças nestes processos até a
melhoria na segurança dos colaboradores. Aliado a estes robôs, os controladores PID
aparecem como um dos métodos mais utilizados para o controle destes veículos. Nos
últimos anos, os métodos heurísticos de otimização ganharam espaço na área industrial,
figurando como fortes aliados às estratégias de controle utilizadas. Este trabalho apresenta
uma proposta de controle PID para um AGV do tipo uniciclo, com seus parâmetros
otimizados pelo algoritmo do lobo cinzento (GWO), uma técnica heurística de otimização
baseada no comportamento de caça da espécie que dá nome à técnica. O desempenho do
controlador PID é comparado ao controlador cinemático utilizado pelo trabalho de
referência. Para cada trajetória testada, cinquenta simulações são executadas para a
determinação do erro padrão e desvio padrão, com respostas do GWO e da trajetória do
robô avaliadas por gráficos. Os efeitos do número de iterações e de agentes de busca são
observados em relação ao desempenho do algoritmo. Ao final, as vantagens e
desvantagens do projeto são avaliadas e sugestões para continuação são dadas
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Língua do arquivo
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português
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Data da Defesa
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2018
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Palavra-chave
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Controle automatico
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Controladores PID
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Robótica
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Algoritmos de computador
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Autor
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ANTÔNIO BENJAMIN LEÃO DE MEDEIROS
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Orientador
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Geraldo Neves de Albuquerque Maranhão
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Local
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UFPA - BELÉM, 2018
